撤销行政许可的法定程序是什么

解析：
我们要从利害关系人的诉求入手。
依据现行法律法规的规定，当做出行政许可决定的行政部门及其上一级主管机构，受到了利害关系人相应的申诉、投诉或者请求之后，他们有权力也有义务对提出的问题进行调查，并有权依法撤销相关的行政许可决定。
因此，每一个公民和法人，只要他们发现了他人所获得的行政许可可能会对自身的合法权益产生不良影响乃至伤害时，便可依照《行政许可法》中的有关条款向做出相应行政许可决定的行政部门或其主管机构提出申诉、投诉或请求，请他们对相关问题展开调查，并及时采取措施予以纠正。
同时，作为行政机构本身，也要积极履行职责，及时受理并且处理这些请求。
另外一种情况就是行政机构本身在监督检查过程中所发现的问题。
在具体的执法检查环节，抑或是来自广大人民群众的举报线索，都可能使做出行政许可决定的行政机构或者其上级监管机构发现行政机关所做出的行政许可存在违法行为。
此时，他们同样有责任和权利采取必要的措施来撤销已经作出的行政许可。
法律依据：
《民法典》第一百五十七条
民事法律行为无效、被撤销或者确定不发生效力后，行为人因该行为取得的财产，应当予以返还;不能返还或者没有必要返还的，应当折价补偿。有过错的一方应当赔偿对方由此所受到的损失;各方都有过错的，应当各自承担相应的责任。法律另有规定的，依照其规定。